Ia merupakan putra bungsu dari Presiden Pertama RI Soekarno dengan Fatmawati dan saudara dari Presiden Kelima RI Megawati Soekarnoputri.

Guruh lahir di Jakarta pada 13 Januari 1953 dan pernah menikah dengan wanita asal Uzbekistan, Guseynova Sabina Padmavati, pada 2002–2009.

Sejak kecil, Guruh terlatih sebagai penari dan mengasah bakatnya di dunia musik, hingga mendirikan grup kesenian Indonesia Gencar Semarak Perkasa (GSP) Production dan Swara Mahardhika.

Guruh juga pernah mendirikan grup musik Guruh Gipsy dan Gank Pegangsaan bersama Keenan Nasution, Abadi Soesman, dan Chrisye.

Guruh menghasilkan karya cipta lagu berjudul "Kala Sang Surya Tenggelam" yang dilantunkan Chrisye.